地宫是定陵的主要部分，深27米，由前、中、后、左、右5个厅组成，建筑面积1195平方米。
其中左、右配殿是相对称的两个殿，中间各自有一个用汉白玉垒砌的棺床。两配殿有甬道与中殿相通。
中殿内有3个汉白玉石座，并摆放皇帝和皇后的五供和长明灯。
后殿是地宫内最大的一个殿。殿内棺床正中央放置有万历皇帝和两位皇后棺椁。
棺椁周围放置有玉料、梅瓶及装满殉葬品的红漆木箱。
出土的随葬品包括帝后服饰、册宝、明器、木俑、甲胄、刀、箭、金、银、玉、瓷器皿以及大量丝织品。
随葬的金、银、玉器和珠饰珠宝种类繁多，制作精美。保存完好，至今仍璀璨生辉，雍容华贵，令人惊叹不已。
而这些东西，大多被损毁，所以定陵的陪葬品虽然比梁庄王要多，但却不如梁庄王墓保存下来的多，也不如梁庄王墓出土的东西珍贵。
比如出土的嵌宝金冠顶就有5个，其中最大的一件高4.8厘米，直径5.2厘米，重41.1克，顶端嵌一颗浅黄色透明宝石，冠面作八瓣花形，嵌八颗红、蓝、绿各色的宝石，亮丽多彩，至为宝贵。
出土的王妃封册，铜质髹（音“休”）金，是王妃魏氏于1433年（宣德八年）被册封为王妃的任命文书。
封册极少随葬在墓中，而王妃的封册，在已发掘明代亲王墓发现，尚是首例。
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